DNS сервер это приложение предназначенное для разрешения имён серверов в соответствующие IP адреса.
Зачем прописывать DNS сервера для домена?
Что бы при обращении по вашему доменному имени система DNS смогла обратиться к этим серверам и получить нужные адреса для открытия сайта или отправки почты.
Что такое Dynamic DNS?
Динамический DNS это возможность поменять настройки DNS зоны домена в реальном времени и по желанию в автоматическом режиме.